자주포 ( 自走砲 ) 는 자력으로 주행 ( 이동 ) 이 가능한 야포 ( field artillery ) 를 이른다.
어느 언어권의 자주포 어휘를 보더라도 스스로 움직인다는 것을 강조하고 있다. 탑재 화포의 종류에 따라 야전 포병의 곡사포/평사포/박격포 탑재형과 방공포병의 대공포탑재형, 기갑의 대전차포 탑재형 등으로 구분되며, 기동방식에 따라 궤도형과 차륜형으로 구분된다. 통상 국어의 자주포란 Self-propelled Artillery를 의미하여 야전포병의 곡사포/평사포 탑재형으로 이해된다. 북한에서는 중국어의 영향으로 인해 자행포 ( 自行砲 ) 라고 부른다.
미국식 영어와 영국식 영어는 2차대전기에도 차이가 많이 났으며, 2차대전 미국식 영어로는 자주곡사포 HMC ( Howitzer Motor Carriage ) , 자주평사포 GMC ( Gun Motor Carriage ) , 대공자주승공포 MGMC ( Multiple Gun Motor Carriage ) , 대공자주혼성포 CGMC ( Combination Gun Motor Carriage ) 등으로 불렀다.
자주포와 대비되는 화포체계로 다른 기동수단에 의존해 기동하는 견인포와 기동 자체가 배제된 고정포인 요새포, 해안포 등이 있다.
많이 오해를 받는데 자주포는 전차가 아니다. 기동성과 방어력에도 차이가 있지만 둘의 가장 큰 차이점은 바로 사격방식인데, 전차는 전장에 직접나가 적과 대면하며 적에게 직사를 하여 직접적인 피해를 주고, 자주포는 적과 멀리 떨어진 곳에서 자리잡고 사격을 하여 넓은 범위로 간접적인 피해를 주는 곡사형 포다. 자주포가 적에게 직사를 하는 상황만큼 최악인 경우가 없다고 하는 것도 이런 이유에서다. 예상치 못한 루트로 쳐들어왔거나 선봉부대가 전멸했다는 이야기가 되기 때문이다. 냉병기로 따지자면 전차는 기병이고, 자주포는 궁병이나 포병이다. 다만 서양의 몇몇 자주포는 포탑을 전차의 차대에 올려서 만들기도 한다.
