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이미지에서 특정 물체를 인식하거나, 추적할때 물체를 특징짖을 수 있는 주요 특징점을 매칭 시키면 쉽게 인식하거나, 추적할 수 있다. Harris Corner는 1980년 Moravec 의 아이디어를 수정 보완한것이다.Moravec은 작은 윈도우를 수직, 수평, 좌대각선, 우대각선 4개 방향으로 1 픽셀씩 이동시켰을 때의 변화하는 intensity 의 차이를 비교하였다. < Moravec's corner detector > 위에 이미지와 같이 flat한 위치에서는 모든방향에서 intensity 의 변화가 없으며, edge의 경우 edge 방향에서만 변화가 있으며,Corner는 모든 방